Mitkä ovat tärkeimmät erot hydraulisten ja mekaanisten nollaasenninten välillä?

Johdanto

Tarkkuusvalmistuksessa ja automatisoiduissa kokoonpanojärjestelmissä nollapaikka on perusta toistettavan tarkkuuden, minimoitujen asennusaikojen ja tehokkaiden työkalujen vaihtamisen kannalta. Joustavien tuotantolinjojen yleistyessä ja pyrkiessä lisäämään tuottavuutta, insinöörit ja järjestelmäarkkitehdit arvioivat usein erilaisia ​​nollapaikannusmenetelmiä täyttääkseen tiukat suorituskykyvaatimukset.

Teollisessa käytännössä käytettävissä olevien teknologioiden joukossa hydrauliset nolla-asennot ja mekaaniset nolla-asennot edustavat kahta näkyvää ratkaisuluokkaa. Molemmat palvelevat perustavaa laatua olevaa tarkoitusta luoda tarkat vertailupisteet työkaluille tai kiinnikkeille – mutta ne käyttävät huomattavasti erilaisia ​​fyysisiä periaatteita, integrointimenetelmiä, suorituskykyominaisuuksia ja järjestelmän vaikutuksia. Monissa sovelluksissa suunnittelijat kohtaavat myös muunnelmia, kuten kierre sisäänrakennettu asennus nollaasento mallit, joiden tarkoituksena on yksinkertaistaa asennusta ja parantaa valaisimen modulaarisuutta.

Alan tausta ja sovellusten merkitys

Nollapaikannuksen rooli nykyaikaisessa tuotannossa

Nollaasennoittimet toimivat määritettynä referenssipisteenä koneessa tai työasemassa, mikä mahdollistaa työkappaleiden, työkalujen tai päätelaitteiden johdonmukaisen kohdistuksen useiden työkierrosten aikana. Erittäin tarkoissa yhteyksissä, kuten CNC-koneistuksessa, ilmailu-osien valmistuksessa, lääkinnällisten laitteiden tuotannossa ja puolijohteiden käsittelyjärjestelmissä, kyky palata tunnettuun referenssiin eli "nollaan" on kriittinen ulottuvuustoleranssien täyttämiseksi ja tuotteen laadun varmistamiseksi.

Nollapaikannusjärjestelmät ne on upotettu kiinnikkeisiin, pohjalevyihin tai koneen liitäntöihin vähentämään ihmisen vaihtelua, nopeuttamaan vaihtoja ja tukemaan automaattisia kalibrointirutiineja. Valmistusjärjestelmien integroituessa ja dynaamisemmiksi, vankan, luotettavan nollapaikannuksen merkitys kasvaa samassa suhteessa.

Teolliset ajurit

Useat makrotrendit ovat nostaneet nollasijoituksen merkitystä:

• Automaatio ja robotiikka: Valmistuslinjoilla integroidaan yhä enemmän robottimateriaalinkäsittelyä ja mukautuvaa työkalua, jossa tarkka referenssipaikannus vähentää virheiden leviämistä ketjutettujen toimintojen välillä.

• Joustava valmistus: Tuotantoympäristöt ovat siirtymässä yhden tuotteen eristä sekoitettuun, korkean sekoituksen matalan volyymin (HMLV) tuotantoon. Tämä vaatii nopeita kalustevaihtoja ja uudelleenkonfigurointia minimaalisella seisokkiajalla.

• Jäljitettävyys ja laadunvalvonta: Viranomaiset ja asiakkaiden laatuvaatimukset edellyttävät osien geometrian ja prosessin toistettavuuden tiukempaa valvontaa, mikä edellyttää tarkkoja ja todennettavissa olevia vertailujärjestelmiä.

• Digitaalinen integraatio: Teollisuus 4.0 -konseptit edistävät digitaalisia kaksoismalleja ja reaaliaikaista järjestelmän kalibrointia. Nolla-asennoittimilla on usein keskeinen rooli fyysisen ja digitaalisen silmukan sulkemisessa tarjoamalla deterministisiä lähtökohtia automaattiselle mittaukselle ja säädölle.

Tässä yhteydessä valinta hydraulisten ja mekaanisten nolla-asemien välillä – ja niiden integrointi laajempaan järjestelmään – vaikuttaa suoraan toiminnan suorituskykyyn, huollettavuuteen ja kokonaiskustannuksiin.

Tekniset ydinhaasteet nollapaikannuksessa

Olipa kyseessä a kierre sisäänrakennettu asennus nollaasento tai muissa kokoonpanoissa nollapaikannusjärjestelmien on vastattava useisiin teknisiin ydinhaasteisiin:

1. Paikannustarkkuus ja toistettavuus

Nolla-asennon olennainen tarkoitus on tarjota tunnettu, vakaa referenssi. Tarkkuus heijastaa sitä, kuinka lähellä paikannus on aiottua referenssiä, kun taas toistettavuus mittaa johdonmukaisuutta toistuvien jaksojen välillä.

Haasteita ovat mm.

• Mekaanisen välyksen ja vaatimustenmukaisuuden poistaminen.
• Rakenteellisen muodonmuutoksen hallinta kuormituksen alaisena.
• Minimoi lämpölaajenemisen tai -kutistumisen vaikutuksen.

2. Dynaaminen kuormitusvaste

Nolla-asennoittimet voivat altistua dynaamisille voimille, jotka johtuvat työkalun kytkemisestä, tärinästä tai osien käsittelystä. Asennon säilyttäminen kuormituksen alaisena ilman ajautumista tai luistamista on ratkaisevan tärkeää.

3. Järjestelmän integrointi ja modulaarisuus

Joustavassa valmistusympäristössä nolla-asennoittimet on integroitu useisiin alajärjestelmiin – kiinnikkeisiin, toimilaitteisiin, antureisiin ja ohjauslogiikkaan. Haasteita ovat mm.

• Modulaarinen asennus ja irrotus.
• Rajapintojen yhteensopivuuden varmistaminen erilaisten koneiden kanssa.
• Tukee automaattista kalibrointia ja virheen kompensointia.

4. Ympäristön kestävyys

Valmistusympäristöt altistavat komponentit epäpuhtauksille, lämpötilanvaihteluille ja mekaanisille iskuille. Nolla-asennon on säilytettävä suorituskyky tällaisissa olosuhteissa.

5. Ylläpito ja elinkaaren hallinta

Mekaaninen kuluminen, hydraulinesteen heikkeneminen, tiivisteen suorituskyky ja kalibrointipoikkeama ovat ylläpitotekijöitä. Järjestelmät tulee suunnitella minimoimaan seisokit ja yksinkertaistamaan huoltoa.

Nämä haasteet vaikuttavat tekniseen valintaan hydraulisten ja mekaanisten nolla-asemien välillä, koska jokainen tekniikka käsittelee nämä tekijät eri tavalla.

Tärkeimmät tekniset polut ja järjestelmätason ratkaisut

Hydraulisten ja mekaanisten nolla-asemien tehokkaan vertaamisen kannalta on hyödyllistä määritellä, kuinka kukin tekniikka vastaa yllä lueteltuihin ydinhaasteisiin. Seuraavissa osissa kuvataan järjestelmätason ominaisuuksia, integrointistrategioita ja suunnittelun kompromisseja.

Hydrauliset nolla-asennot

Hydrauliset ratkaisut käytä nestepainetta ohjaamaan liikettä ja lukitusliitäntöjä. Nollaasemointisovelluksissa hydrauliikka tukee usein kiristys-, vaimennus- ja asemointitoimintoja, joilla ohjataan tarkasti voiman jakautumista.

Perusominaisuudet

• Nestekäyttöinen ohjaus: Hydraulinen paine antaa voiman kytkeä asennoittimen päälle tai lukita sen vertailutilaan.
• Voiman vahvistus: Nestejärjestelmät voivat tuottaa suuria puristusvoimia suhteellisen kompakteilla komponenteilla.
• Vaatimustenmukaisuuden hallinta: Nesteväliaine voi absorboida ohimeneviä kuormia ja vähentää iskun tai tärinän vaikutuksia.

Järjestelmäintegraatioon liittyviä näkökohtia

Hydrauliset nolla-asennot on tyypillisesti integroitu osaksi laajempaa nestetehoarkkitehtuuria, joka voi sisältää:

• Keskitetyt hydrauliset voimayksiköt (HPU)
• Paineanturit ja takaisinkytkentäsäätimet
• Jakosarjat ja virtauksen säätimet
• Tiivisteet, venttiilit ja vaimentimet eristystä ja turvallisuutta varten

Integrointi koneohjaimiin (esim. PLC tai liikeohjaimet) vaatii usein lisärajapintalogiikkaa painekynnysten, vian havaitsemisen ja sekvensoinnin hallitsemiseksi.

Tekniset vahvuudet ja rajoitukset

Toiminnalliset näkökohdat

Hydraulijärjestelmien huolto sisältää nesteen laadunhallinnan, säännöllisen tiivisteen tarkastuksen ja vuotojen valvonnan. Turvallisuusprotokollien tulee sisältää paineenpoistomekanismit ja asianmukaiset eristysmenetelmät.

Mekaaniset nolla-asennot

Mekaaniset ratkaisut luottaa puhtaasti fyysisiin rajapintoihin – kuten tarkkuuskoneistettuihin pintoihin, laakereihin, nokoihin tai jousiin – paikannus- ja pitotilojen saavuttamiseksi.

Perusominaisuudet

• Suora mekaaninen yhteys: Asemointi saavutetaan jäykällä, usein hampaan tai pinnan kiinnityksellä.
• Minimaalinen ulkoinen tarjonta: Mekaaniset järjestelmät eivät yleensä vaadi ulkoisia energialähteitä voimanpitoon.

Järjestelmäintegraatioon liittyviä näkökohtia

Mekaaniset asennoittimet voidaan suunnitella plug-and-play-asennukseen, integroida kiinnikkeisiin tai yhdistää toimilaitteiden, kuten servojen tai askelmoottoreiden kanssa automaattista toimintaa varten.

Integrointi ohjausjärjestelmään voi sisältää anturin palautelaitteita asennon tilan ja voiman kytkemisen vahvistamiseksi.

Tekniset vahvuudet ja rajoitukset

Toiminnalliset näkökohdat

Mekaaniset asennoittimet hyötyvät suhteellisen yksinkertaistetusta huoltojärjestelmästä, mutta ne saattavat vaatia säännöllistä säätöä tai uudelleentyöstöä kulumisen huomioon ottamiseksi, erityisesti korkean syklin ympäristöissä.

Vertaileva analyysi: Hydrauliset vs mekaaniset nolla-asennot

Jäsennelty vertailu helpottaa järjestelmätason päätöksentekoa.

1. Paikannustarkkuus ja toistettavuus

• Hydrauliikka: Paikannustarkkuus riippuu mekaanisen rajapinnan tarkkuudesta, paineen stabiilisuudesta ja ohjaussilmukan suunnittelusta. Hydraulijärjestelmät voivat säilyttää korkean toistettavuuden, jos paine ja tiivisteet ovat hyvin hallittuja.
• Mekaaninen: Jäykät mekaaniset liitännät tarjoavat usein erinomaisen toistettavuuden, etenkin kun ne yhdistetään erittäin tarkan koneistuksen ja anturin takaisinkytkennän kanssa.

Vaikutukset: Järjestelmiin, joissa erittäin tiukka sijainnin toistettavuus on ensiarvoisen tärkeää ja altistuminen kulumiselle on hallittua, mekaaniset nolla-asennot voivat tarjota etuja. Ympäristöissä, joissa on merkittävä dynaaminen kuormitus, hydraulinen vaimennus voi säilyttää asennon vakauden.

2. Voimanhallinta ja vakaus

• Hydrauliikka: Tarjoaa säädettävät voimatasot paineensäädön avulla. Tämä voi olla edullista järjestelmissä, joissa kuormitusolosuhteet vaihtelevat tai joissa ohjattu kytkeminen/irrottaminen on kriittistä.
• Mekaaninen: Voiman määrittelee tyypillisesti mekaaninen kiinnitysrakenne, ja se voi olla vähemmän mukautuva vaihteleviin kuormitusskenaarioihin.

Vaikutukset: Järjestelmät, joissa suuret dynaamiset tai vaihtelevat kuormat voivat hyötyä mukautuvasta voimanhallinnasta hydrauliikkarakenteissa. Mekaaniset järjestelmät ovat loistavia vakaissa, tarkasti määritellyissä kuormitusympäristöissä.

3. Järjestelmän monimutkaisuus ja integrointiponnistelut

• Hydrauliikka: Suurempi integroinnin monimutkaisuus nesteensyötön, antureiden ja ohjauslogiikan ansiosta. Järjestelmän arkkitehtuurin on hallittava nesteen jakautumista, paineen raja-arvoja ja turvallisuutta.
• Mekaaninen: Pienempi yleinen monimutkaisuus, ja ensisijaiset huolenaiheet liittyvät tarkkuuteen ja rakenteelliseen tukeen.

Vaikutukset: Modulaarisissa tai hajautetuissa järjestelmissä, joissa yksinkertaisuus ja integroinnin helppous ovat etusijalla, mekaaniset nolla-asennot vaativat vähemmän tukevaa infrastruktuuria.

4. Ympäristön kestävyys

• Hydrauliikka: Hyvin tiivistetyt hydraulijärjestelmät kestävät epäpuhtauksia ja tarjoavat vaimennusetuja, mutta nestevuodot voivat olla ongelmallisia.
• Mekaaninen: Kiinteät rajapinnat voivat sietää tiettyjä epäpuhtauksia, mutta ne voivat kulua, jos hankaavia hiukkasia tunkeutuu kosketuspintoihin.

Vaikutukset: Ympäristöissä, joissa hiukkasille altistuminen on merkittävää, voi olla tarpeen tehostaa tiivistystä tai suodatusta teknologian valinnasta riippumatta.

5. Ylläpito- ja elinkaarikustannukset

• Hydrauliikka: Edellyttää nesteen laadunhallintaa, tiivisteiden vaihtoa ja vuotojen valvontaa. Elinkaarikustannukset sisältävät nesteiden vaihdot ja mahdolliset huollon seisokit.
• Mekaaninen: Pintojen ja komponenttien kuluminen vaatii määräaikaista tarkastusta ja mahdollista kunnostusta tai vaihtoa.

Vaikutukset: Elinkaarinhallintasuunnitelmissa on otettava huomioon erilaiset kulumistavat ja huolto-ohjelmat. Mekaaniset järjestelmät tarjoavat yleensä yksinkertaisempia huoltomalleja, kun taas hydraulijärjestelmillä voi olla korkeampi tuki.

Tyypilliset sovellusskenaariot ja järjestelmäarkkitehtuurin analyysi

Teknisen vertailun kontekstualisoimiseksi harkitse yleisiä käyttöönottoskenaarioita.

Esimerkki 1: Erittäin tarkka CNC-kiinnittimen asennus

Skenaario: Tarkkuustyöstökenno vaatii nopeita kiinnittimien vaihtoja säilyttäen samalla submikronin toistettavuuden.

Järjestelmäarkkitehtuuria koskevia huomioita:

• Tarkkuusvaatimus: Erittäin korkea; sijaintipoikkeama vaikuttaa osien laatuun.
• Latausolosuhteet: Kohtalaiset työstövoimat.
• Ratkaisun arviointi: Mekaaniset nolla-asennoittimet, joissa on erittäin tarkat liitännät ja anturipalaute, tarjoavat usein luotettavimman toistettavuuden. Integrointi kierre sisäänrakennettu asennus nollaasento elementit yksinkertaistavat kiinnikkeiden vaihtoa.

Tärkeimmät järjestelmäattribuutit:

• Jäykät mekaaniset kosketuskohdat
• Integroidut asentoanturit (optiset tai magneettiset)
• Ohjattu käyttö servo- tai stepper-järjestelmien kautta

Miksi tämä toimii:

Suora mekaaninen tarttuminen tarkkuuspintoihin minimoi mukautumis- ja toistovirheet.

Esimerkki 2: Joustava automaatio muuttuvilla kuormilla

Skenaario: Automatisoidut kokoonpanolinjat roboteilla ja vaihdettavilla työkaluilla kokevat vaihtelevia sisään- ja poistovoimia.

Järjestelmäarkkitehtuuria koskevia huomioita:

• Kuorman vaihtelu: korkea; eri osat ja toiminnot muuttavat voimaprofiileja.
• Integrointitarpeet: Keskitetty hallinta ja sopeutumiskyky.
• Ratkaisun arviointi: Hydrauliset nolla-asennoittimet tarjoavat säädettävän voimansäädön, jotka mukautuvat vaihteleviin kuormiin ilman manuaalista säätöä.

Tärkeimmät järjestelmäattribuutit:

• Hydrauliikan syöttö ja säätö
• Paineanturit integroitu ohjausjärjestelmään
• Turvapaineen alennus ja sekvenssilogiikka

Miksi tämä toimii:

Nesteväliaine mahdollistaa ohjatun kytkennän erilaisissa kuormitusolosuhteissa säilyttäen asennon vakauden.

Esimerkki 3: Raskas tuotanto ympäristön epäpuhtauksilla

Skenaario: Valimot tai metallia muovaavat ympäristöt altistavat järjestelmät pölylle, roskille ja lämpötilan muutoksille.

Järjestelmäarkkitehtuuria koskevia huomioita:

• Ympäristöhaaste: Korkea saastuminen ja suuret lämpötilanvaihtelut.
• Ratkaisun arviointi: Vahvat tiivistys- ja suojatoimenpiteet ovat kriittisiä. Mekaaniset järjestelmät, joissa on suljetut kotelot ja minimaaliset nestereitit, vähentävät kontaminaatioriskiä.

Tärkeimmät järjestelmäattribuutit:

• Suojakotelot tai palkeet
• Kovettuneet kosketuspinnat
• Minimaalinen riippuvuus nesteen kuljetuksesta

Miksi tämä toimii:

Nesteen riippuvan infrastruktuurin vähentäminen yksinkertaistaa kontaminaatioiden hallintaa, kun taas kestävät mekaaniset rajapinnat kestävät ankarat olosuhteet.

Vaikutus järjestelmän suorituskykyyn, luotettavuuteen ja ylläpitoon

Suorituskykymittarit

Luotettavuusnäkökohdat

• Hydraulijärjestelmät: Herkkyys nesteen laadulle ja tiivisteen eheydelle vaikuttavat pitkän aikavälin luotettavuuteen. Vuodon havaitseminen ja ennaltaehkäisevä huolto ovat tärkeitä.
• Mekaaniset järjestelmät: Kosketuspintojen kuluminen pitkien jaksojen aikana voi heikentää suorituskykyä ilman oikea-aikaista puuttumista.

Huoltovaikutus: Mekaaniset järjestelmät mahdollistavat yleensä helpomman visuaalisen tarkastuksen ja modulaarisen vaihdon. Hydraulijärjestelmät vaativat erikoisosaamista nesteiden ja tiivisteiden hallintaan.

Toiminnan tehokkuus

Hydrauliset nolla-asennot saattaa aiheuttaa viiveitä paineenvakautusrutiineista johtuen mekaaniset nolla-asennot voi saavuttaa välittömän lukituksen kytkemisen jälkeen.

Toiminnan tehokkuushyötyjä on punnittava integrointi- ja ylläpitokustannuksiin järjestelmän koko elinkaaren aikana.

Alan kehitystrendit ja tulevaisuuden suunnat

Useat trendit muokkaavat nollapaikannusteknologioiden tulevaisuutta:

1. Digitaalinen integraatio ja älykäs palaute

Järjestelmiin sisältyy yhä enemmän antureita, jotka antavat reaaliaikaista palautetta sijainnista, voimasta ja terveydentilasta. Tämä tukee ennakoivaa huoltoa ja mukautuvia ohjausstrategioita.

2. Modulaariset ja skaalautuvat arkkitehtuurit

Joustavan valmistuksen kasvaessa plug-and-play nollaasennointimoduulit – mukaan lukien kierre sisäänrakennettu asennus nollaasento vaihtoehdot — suunnitellaan nopeaa uudelleenkonfigurointia ja minimaalista seisonta-aikaa varten.

3. Hybridiratkaisut

Uudet mallit voivat yhdistää hydraulisen vaimennuksen mekaanisiin tarkkuuspintoihin hyödyntääkseen molempien tekniikoiden vahvuuksia. Hybridijärjestelmät voisivat tarjota mukautuvan ohjauksen jäykällä toistettavuudella.

4. Digital Twin ja Simulation Integration

Simulaatiomallit antavat yhä enemmän tietoa nollapaikannussuunnittelusta, mikä mahdollistaa suorituskyvyn varhaisen validoinnin ja integroinnin virtuaalisiin käyttöönottotyönkulkuihin.

5. Kehittyneet materiaalit ja kulutusta kestävät pinnat

Materiaalitekniikan edistysaskeleet parantavat pinnan kulumisominaisuuksia, pidentävät käyttöikää ja vähentävät huoltotiheyttä.

Nämä suuntaukset kuvastavat laajempaa siirtymistä kohti älykkäitä, mukautuvia järjestelmiä, joissa painotetaan integraatiota, luotettavuutta ja elinkaaren aikaista suorituskykyä.

Yhteenveto: Järjestelmätason arvo ja tekninen merkitys

Valinta hydraulisten ja mekaanisten nolla-asemien välillä ei ole vain komponenttien valinta – se on a järjestelmätason päätös joka vaikuttaa arkkitehtoniseen suunnitteluun, integroinnin monimutkaisuuteen, toiminnan suorituskykyyn, ylläpitostrategiaan ja kokonaiskustannuksiin.

• Hydrauliset nolla-asennot tarjoavat säädettävän voimanhallinnan ja vaimennusedut, mikä tekee niistä sopivia vaihtelevan kuormituksen ympäristöihin ja monimutkaisiin automaatioarkkitehtuureihin keskitetyillä nestevoimajärjestelmillä.

• Mekaaniset nolla-asennot tarjoavat yksinkertaisemman integroinnin, suoran kytkennän ja usein erinomaisen toistettavuuden, erityisesti erittäin tarkoissa ja vähän vaihtelevissa sovelluksissa.

Teknisten järjestelmien näkökulmasta on erittäin tärkeää arvioida näitä teknologioita kattavien kriteerien perusteella, mukaan lukien sijainnin suorituskyky, kuormitusprofiilit, ympäristöolosuhteet, integrointiponnistukset ja huoltotoimenpiteet. Päätöksen kontekstualisointi laajemmassa automaatioekosysteemissä varmistaa, että valittu lähestymistapa on linjassa pitkän aikavälin toiminnallisten ja liiketoiminnan tavoitteiden kanssa.

FAQ

Q1. Mikä on nolla-asennon säädin ja miksi sillä on merkitystä tarkkuusjärjestelmissä?
Nolla-asentolaite muodostaa vakaan vertailupisteen koneeseen tai kiinnittimeen, mikä mahdollistaa johdonmukaisen kohdistuksen ja toistettavuuden tuotantosyklien aikana. Sillä on merkitystä, koska viitetason epätarkkuudet leviävät läpi prosessin ja vaikuttavat laatuun ja satoon.

Q2. Voidaanko nolla-asennosta asentaa jälkikäteen olemassa oleviin koneisiin?
Kyllä; sekä hydrauliset että mekaaniset nolla-asennot voidaan asentaa jälkikäteen, kunhan asennusliitännät ja ohjausintegraatiot on suunniteltu vastaavasti. Kierre sisäänrakennettu nollan asennoitin mallit yksinkertaistavat usein jälkiasennusta tarjoamalla standardoituja liitäntäpisteitä.

Q3. Miten ympäristön saastuminen vaikuttaa näihin järjestelmiin?
Epäpuhtaudet voivat tunkeutua mekaanisiin kosketuspintoihin tai hydraulisiin tiivisteisiin, mikä vaikuttaa suorituskykyyn ja kulumiseen. Suojakotelot, tiivisteet tai kotelot vähentävät tätä riskiä. Ympäristöolosuhteiden mukaan räätälöidyt huoltosuunnitelmat ovat välttämättömiä.

Q4. Mikä rooli antureilla on nollapaikannusjärjestelmissä?
Anturit antavat palautetta sijainnista, sitoutumistilasta ja voimamittareista. Ne mahdollistavat suljetun silmukan ohjauksen, vian havaitsemisen ja ennakoivan huollon. Anturitiedot voidaan integroida myös korkeamman tason ohjausjärjestelmiin automatisointia varten.

Q5. Ovatko hybridi-nolla-asennonratkaisut kannattavia?
Kyllä; Hybridiratkaisuja, joissa mekaaninen tarkkuus yhdistyy hydrauliseen vaimennuksen tai voiman mukauttamiseen, on tulossa. Näiden suunnitelmien tavoitteena on tarjota tasapainoinen suorituskyky erilaisissa käyttövaatimuksissa.

Viitteet

1. Nollapisteen kohdistusjärjestelmien tekninen katsaus , Journal of Precision Engineering, 2023.
2. Fluid Power ja mekaaniset rajapinnat automatisoiduissa järjestelmissä , International Systems Engineering Conference Proceedings, 2024.
3. Nollapaikannuksen integrointi joustaviin tuotantolinjoihin , IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, 2025.